傳感器的是皮帶輸送機設備將被檢測對象的各種物理變化量變?yōu)殡娦盘柕囊环N變換器。它主要被用于檢測系統(tǒng)本身與作業(yè)對象、作業(yè)環(huán)境的狀態(tài)，為有效地控制系統(tǒng)的動作提供信息。根據(jù)本設計 的要求需要對位置檢測裝置、滑覺傳感器、視覺傳感器進行選用。位置檢測裝置檢測機械手動作是否到位，滑覺傳感器是判別物料是否被穩(wěn)定吸住，視覺傳感器是為了完成機械手對物料的識別。根據(jù)本設計的要求需要對位置檢測裝置、滑覺傳感器、視覺傳感器進行選用。位置檢測裝置檢測機械手動作是否到位，滑覺傳感器是判別物料是否被穩(wěn)定吸住，視覺傳感器是為了完成機械手對物料的識別。

       當皮帶輸送機機械手執(zhí)行左旋/右旋，前伸/回縮，上升/下降等動作時，應有相應的位置檢測裝置檢測動作是否到位，常用位置檢測裝置是行程開關。行程開關又稱限位開關，是一種根據(jù)運動部件的行程位置而切換電路的電器，用于控制機械設備的行程及限位保護。在實際生產(chǎn)中，將行程開關安裝在預先安排的位置，當裝于生產(chǎn)機械運動部件上的模塊撞擊行程開關時，行程開關的觸點動作，實現(xiàn)電路切換。行程開關按其結構可以分為直動式、滾輪式，行程開關的觸點動作，實現(xiàn)電路的切換。行程開關按其結構可以進行分為直動式、滾輪式、微動式和組合式。本設計中采用直線接觸式行程開關檢測機械手動作是否到位，當運動到指定位置時，碰到行程開關，終結上一動作，準備執(zhí)行下一個動作。

       皮帶輸送機械手吸取物體時按吸力的大小可以進行分為硬吸取和軟吸取。硬吸取是吸盤用最大的吸力吸取物體，以保證可靠性；軟吸取方式是吸盤使吸力保持在能穩(wěn)固吸物體的最小值以避免損傷物體。軟吸取時吸力不夠時被吸物體會產(chǎn)生滑動，滑覺傳感器就是為檢測滑動而設計的，可以檢測垂直于吸物方向物體的位移、由重力引起的變形，達到修正的吸力，防止吸取物的滑動�；瑒觽鞲衅髦饕糜跈z測物體接觸面而直接的相對運動的大小和方向，判斷是否吸住物體以及應用多大的吸力等。

       皮帶輸送機機械手視覺的作用是用最大程度模仿人的眼睛，能夠對不同的物體進行識別，本機械手采用顏色傳感器，根據(jù)不同物料有不同的顏色，可以針對一種顏色的物料進行揀出。目前，用于顏色識別的傳感器的兩種基本類型：（1）色標傳感器，它使用一個白織燈光源或單色LED光源；（2）RGB（紅綠藍）顏色傳感器，它檢測物體對三基色的反射比率，從而辨別物體顏色。這類裝置許多是溫反射型、光束型、光纖型的，封裝在各種金屬和聚碳酸脂外殼中。曲型的輸出有:NPN和PNP、繼電器和模擬輸出。

       顏色傳感器的類型比較：

       光到光電流轉換器由光電二極管或具有色彩濾波器的光電二級管組成，將光轉換成光電流�？梢允雇獠侩娐�，將光電流轉換成一定比例的電壓輸出，然后可以通過模擬數(shù)字轉換器將電壓轉換成數(shù)字格式，輸送到微控制器中。有著設計靈活，可以針對各個應用訂制放大器的增益和帶寬及模擬數(shù)字轉換器的速度和分辨率。但也有著其缺點，增加了組裝成本，提高了設計復雜程度，光到光電流轉換器適合要求響應時間短、定制增益和速度及在光線變化條件下工作的應用。

       光到模擬電壓轉的換器由搭配色彩濾波器的光電二極管陣列組成，并整合一個跨阻抗放大器。要求使用外部電路，將摸擬電壓轉的確成數(shù)字輸出，然后才能夠輸送到數(shù)信號處理器。此轉換器有著簡化外設電路設計，改善空間利用效率，降低組裝成本。